Henrik VI. iz dinastije Staufen (Nijmegen, jesen 1165. - Messina, 28. rujna 1197.) bio je rimsko-njemački kralj od 1169. da bi godine 1191. bio okrunjen za cara. Od 1194. pa do smrti također je bio sicilski kralj. Henrik je bio drugi sin cara Fridrika Barbarosse i Beatriks od Burgundije. 1186. oženio se Konstancom, koja je kao kćer normanskog kralja Sicilije Rogera II. bila teta i nasljednica sicilskog kralja Vilima II. Posljednjih godina života svoga oca, Henrik je sve više djelovao samostalno. Na Siciliji je nakon smrti kralja Vilima II. kraljem proglašen Tankred od Lecce, unatoč Henrikovim zahtjevima za prijestolje. Pokušaj osvajanja Sicilije 1191. završio je neuspješno pred Napuljom.
Henrik je uspješno ugušio urotu knezova, kojoj su povod bili sukobi oko biskupije Lüttich, zarobivši engleskog kralja Rikarda Lavljeg Srca koji mu je morao platiti znatnu otkupninu i položiti zakletvu kao njegov vazal. Caru se 1194. posrećilo da osvoji Siciliju. 1195. i 1196. Henrik je pokušao preobraziti Sveto Rimsko Carstvo u nasljednu monarhiju dinastije Staufen, ali nije uspio zbog otpora knezova Carstva. Nije uspio ni ujediniti Siciliju s Carstvom zbog odbojnog stava Rimske kurije. Henrik je umro za vrijeme priprema za križarski rat čiji je cilj osim osvajanja Jeruzalema možda bilo i osvajanje Bizantskog Carstva.