Pješaštvo se sastoji uglavnom od vojnika-pješaka. Kao organizirana vojna struktura pješaštvo se javlja već u prvim državama prije više tisuća godina i od tada njegova evolucija teče usporedno s razvojem ljudskog društva. Kao organizirana vojna struktura javlja se već u prvim državama prije više tisuća godina i od tada njezina evolucija teče usporedno s razvojem ljudskog društva. Dok su Rimljani imali kohorte i centurije, današnje vojske najčešće više-manje po uzoru na vojsku SAD-a imaju organizacijske jedinice kao što su desetine, bojne, satnije, pukovnije, brigade, korpuse, regimente, pa čak i armije. Sve te postrojbe razlikuju se po broju ljudi i količini manjih postrojba u njima.
Iz Drugog svjetskog rata pješaštvo je izašlo kao temeljni rod kopnene vojske namijenjen za izvođenje svih oblika suvremenih ratnih operacija u sudjelovanju s ostalim rodovima ili samostalno, te osposobljeno za učinkovito vođenje protuoklopne i protudesantne borbe. Njegove manevarske sposobnosti značajno su povećane uvođenjem velikog broja oklopnih i drugih transportnih vozila za prijevoz pješaštva, a dodatnu manevarsku komponentu činile su zračno-desantne snage, koje su u svim većim oružanim snagama postale vrlo brojne. Trojni ustroj pješačkih postrojba zadržan je u gotovo svim suvremenim vojskama, pri čemu je u većoj mjeri smanjen broj običnih strijelaca na račun drugih specijalnosti (strojničara, snajperista, automatičara, protuoklopne i minobacačke specijalnosti i sl.). Već od razine pukovnije, postrojbe postaju složeni organizam sastavljen od velikog broja različitih specijalnosti, pa i postrojbi drugih rodova i službi, što im više ili manje omogućava samostalno izvođenje složenih borbenih operacija u različitim uvjetima i okolnostima.