Povijest rakete seže daleko u prošlost, premda je razvoj suvremenih raketa i astronautike započeo tek u 20. stoljeću, Još je oko 360. pr. Kr., u Staroj Grčkoj, Arhita iz Terenta po prvi put pokazao reaktivni princip. On je jednostavno napunio šuplju glinenu posudu vodom, zatvorio je i objesio konopcem iznad vatre. Zagrijavanjem voda se pretvorila u paru, koja je izlazeći kroz strateški smještene rupe pokretala posudu. Ovaj se primjer, u svojim različitim oblicima, i danas koristi za jednostavno demonstriranje ovog principa.
Za rani razvoj rakete, presudno je značenje imalo otkriće baruta. Vjeruje se da su prvi koji su ovladali spravljanjem i korištenjem crnog baruta bili Kinezi, oko 200 godina pr. Kr. Miješanjem drvenog ugljena, kalijevog nitrata (salitra) i sumpora u različitim omjerima barut je izgarao brže ili sporije. U početku se najviše upotrebljavao za izranivanje petardi, a negdje od oko 600. i za vatromet. No, prve prave rakete bile su tzv. "vatrene strijele". U početku su to bile uobičajene strijele, vrhova umočenih u lako zapaljivi katran, asfalt ili smolu, te lansirane lukom. Ključan korak načinjen je privezivanjem cijevastog kućišta napunjenog barutom (mješavina sa sporijim izgaranjem) za tijelo strijele, za čije lansiranje više nije bio potreban luk. Kasnije je uočeno da takve strijele lete ravno i kada pera izgore, a barutno je kućište produženo do vrha dobilo svoj karakteristični šiljati oblik, pa su pera i vrh strijele uklonjeni. Rezultirajuća vatrena strijela, bila je vrlo slična današnjim vatrometnim raketama, a domet joj je bio oko 300 metara.