Prvi Marsov trojanac, 5261 Eureka, otkriven je 20. lipnja 1990.
Do danas (srpanj 2007.) otkrivena su samo 4 marsova trojanca:
U srpnju 2007. je, nakon punih 8 godina, napokon otkriven i četvrti trojanac, a otkrili su ga braća Stefan i Aleksandar Cikota iz Zagreba i njihov mentor Reiner Stoss!