Henrik IV. (* 11. studenog 1050. vjerojatno u Goslaru; † 7. kolovoza 1106. u Lüttichu) bio je sin cara Henrika III. i Agneze od Poiotua. Njemački kralj od 1056.; njemačko-rimski car (1084. – 1105.). 31. prosinca 1105. njegov sin i nasljednik Henrik V. prisilio ga je da se odreče prijestolja. Henrik IV. bio je jedan od najkontroverznijih srednjovjekovnih careva. Vladao je skoro 50 godina, najdulje od svih srednjovjekovnih careva. Ovaj vladar podijelio je ne samo svoje suvremenike nego i kasnije generacije, osobito povjesničare. Njegov sukob s papom Grgurom VII. i odlazak u Canossu smatraju se vrhuncem borbe za investituru i među najpoznatijim su događajima europske srednjovjekovne povijesti.
Henrik IV. rodio se 11. studenoga 1050. u Goslaru (u današnjoj saveznoj pokrajini Donjoj Saskoj) kao dugo željeni nasljednik prijestolja. Njegovi roditelji isprva su mu dali ime po njegovu djedu Konradu, ali su mu ime, vjerojatno pod utjecajem opata opatije Cluny Huga, ubrzo promijenili u Henrik.